Automatisierte Beladung einer Sandstahlanlage für grobe Bleche mittels KUKA-Roboter

In einem Werk unseres Kunden werden verschiedene Stahl- und Blechprodukte hergestellt und veredelt. In einem Fertigungsprozess werden die Stahlbleche gestrahlt. Hierzu werden die Blechpakete mittels Gabelstapler auf eine vorhandene Rollenbahn aufgegeben und dem Beladeplatz der Strahlanlage zugeführt. Über ein Transportgehänge sollen die Bleche anschließend dem Sandstrahler zugeführt werden.

Wir wurden damit beauftragt ein Gesamtkonzept für die vollautomatisierte Beladung des Sandstrahlers mittels Roboterkinematik umzusetzen.

Technische Herausforderungen des Automatisierungsprojektes:

• Greifen der nur bedingt reproduzierbar bereitgestellten Stahlbleche
• Entwicklung eines Greifkonzeptes für die verschiedenen Blechabmessungen/-gewichte
• Auflage der Bleche auf die durchlaufende Hängebahn

Produktionsablauf:

Ein Gabelstapler setzt einen vollen Platinenstapel auf eine Fördertechnik um den gesamten Stapel der Automatisierung zuzuführen. Sobald der Platinenstapel in Position steht beginnt der Roboter mit der Depalettierung. Hierzu wird die Höhe der obersten Platine mittels Suchfahrt ermittelt und der Roboter greift die oberste Platine vom Stapel ab. Das Greifen der Platinen erfolgt mit Hilfe von Vakuumtechnik.

Der Vakuumgreifer verfügt über mehrere Vakuumkreise, die je nach Platinengröße zu- oder abgeschaltet werden können. In Kombination mit einer geschickten Anordnung der Sauger ist daher kein zusätzlicher Rüstaufwand bei einem Produktwechsel notwendig.

Bevor die Bleche auf dem Sandstrahler aufgelegt werden können, werden diese auf einer Schwerkraftzentrierung nachzentriert. Zudem erfolgt eine Doppelblechkontrolle.

Im Anschluss wird das Blech auf die Hängebahn des Sandstrahlers aufgelegt. Hierzu fährt der Roboter in eine Vorposition und wartet auf die Freigabe der Hängebahn. Sobald diese erfolgt ist fährt der Roboter mit Hilfe der Softwareerweiterung KUKA.ConveyorTech in der gleiche Geschwindigkeit parallel zur Hängebahn und legt das Blech auf das Gehänge.

Projekthighlights:

• Bewegungssynchronisation des Roboters und der Hängebahn
• Greifkonzept für das große Produktspektrum und große Produktgewicht
• Anlagenkonstruktion und Gesamtkonzeption unter Begutachtung der äußeren Einflüsse (Staub, Schmutz..)
• Einfaches Bedienkonzept über Hardwaretaster ohne aufwändige Visualisierung

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